В начале XVII века село Данилово числилось за Растуновским станом Боровского уезда.

Земли принадлежали 11 помещикам из числа татар новокрещенцев. В годы смуты село было полностью разорено и превратилось в пустошь.

Возрождение села Данилово и окрестных деревень началось только в конце семнадцатого века, когда сельцо Данилово стало принадлежать полковнику Ивану Леонтьевичу Полуектову. Он был по указу царя Алексея Михайловича в 1672 году назначен приказчиком Домодедовской дворцовой волости.

В 1675 году Полуектов строит в Данилове деревянную церковь с колокольнею во имя Смоленской Божией матери.
В 1726 году в селе числилось 600 десятин земельных угодий, три двора помещиков с дворовыми людьми и 156 крепостных крестьян в 37 дворах.

В 1795 году была построена ещё одна церковь. Приделы её были освящены архимандритом Высокопетровского монастыря Иоаникием в 1805 году.
Церковь во имя Пресвятой Богородицы Одигитрия в селе Данилово представляла собой двухэтажную, пятиглавую, выполненную из кирпича. Сквозной с пролетами фонарь размещался над стрельчатыми сводами. Над фонарем большая глава, а четыре малых главы располагались под углом. Главы завершались четырехконечными железными крестами. Церковь имела двери: главную с запада и две боковые, с севера и с юга. Внутренняя форма церкви — квадратная. Приделы размещались в один ряд и отделялись арками.

В 1854 году церковь в селе Данилово перестроили, приделы отделили — заложив кирпичом арки, перекрыли крышу, установили большой колокол в 60 пудов. В 1855 году церковь оградили каменной оградой с железными решетками.

На январь 1995 года в селе Данилово числилось 24 дома и 31 житель.